Pierwsze wzmianki o istnieniu fortyfikacji w tym miejscu pochodzą już z 1315 r. Wówczas to w dokumencie wydanym przez Władysława Łokietka pojawiła się niemiecko brzmiąca nazwa „Peskenstein”. Fortyfikacje zostały prawdopodobnie wzniesione przez Henryka Brodatego w okresie walk o tron krakowski i miały na celu obronę szlaku biegnącego Doliną Prądnika z Krakowa na Śląsk. Fortyfikacje te jednak nie przezwyciężyły próby czasu. Kolejne umocnienia powstały w pierwszej połowie XIV wieku za czasów Kazimierza Wielkiego i znajdowały się w tym samym miejscu co dzisiejszy zamek w Pieskowej Skale. Ówczesny zamek składał się z dwóch części - górnej i dolnej. Górna część, dziś już nie istniejąca, była położona na skałce „Dorotka”, a dolna w miejscu obecnie istniejącego. W latach 1377-1608 zamkiem władała rodzina Szafrańców, którzy otrzymali go od Ludwika Węgierskiego. Niestety nie był on wykorzystywany właściwie. Właściciele korzystając z dogodnego położenia napadali na handlarzy, którzy przemieszczali się szlakiem wzdłuż Doliny Prądnika. Za co w roku 1484 ścięto  na Wawelu Krzysztofa Szafrańca, prawnuka pierwszego właściciela. Pomimo tragicznych losów właścicieli był on sukcesywnie rozbudowywany, zwłaszcza jego system obronny. Uległ zmianie również wygląd rezydencji, gdyż w latach 1542-1580 zamek przekształcono z budowli gotyckiej w renesansową. Obecny kształt w głównej mierze zawdzięczamy Stanisławowi Szafrańcowi, który w trakcie przebudowy korzystał z usług włoskich budowniczych. W późniejszym okresie zamek zmieniał kilkukrotnie swoich właścicieli, a jego losy były dramatyczne. Został zniszczony podczas potopu szwedzkiego w roku 1655 oraz uległ pożarowi w 1718 r. Odbudowany w 1786 r. przez rodzinę Wielopolskich, uległ kolejnemu pożarowi w 1850. To właśnie wtedy zniszczeniu uległa jego najstarsza część – zamek wysoki. Nie był to jednak ostatni pożar w historii zamku, bowiem już kilkanaście lat później podczas powstania styczniowego został poddany kolejnej próbie. Podczas tego pożaru zniszczeniu uległy unikatowe wnętrza, zwłaszcza ich wyposażenie. Kolejnymi właścicielami zamku byli członkowie rodu Mieroszewskich, którzy odkupili go od Wielopolskich w 1848 r., im też zawdzięczamy neogotyckie elementy rezydencji. Niestety hulaszcze przyzwyczajenia doprowadziły hrabiego Krzysztofa Mieroszewskiego do sprzedaży zamku. Ostatnim prywatnym jego właścicielem był Serafin Chmurski, który również zadłużył majątek, w wyniku czego został oddany on na licytację. Po II wojnie światowej zamek został przejęty przez Skarb Państwa, który dokonał jego renowacji w latach 1950-1963. Obecnie mieści się w nim Oddział Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Ważną atrakcją  jest również odrestaurowany w latach 50. XX wieku przez Profesora Gerarda Ciołka ogród włoski w południowej części fortyfikacji.
Nieopodal kompleksu z ziemi wyrasta najsłynniejsza skała wyżyny – Maczuga Herkulesa. Jej istnienie jest tłumaczone przez wiele legend, jedna z nich opowiada, że postawił ją tu diabeł na życzenie szlachcica Twardowskiego.
Warto  odwiedzić tak urokliwe miejsce, które leży nieopodal Krakowa w Jurze Krakowsko- Częstochowskiej.